又一款SCARA手臂3D打印机正在处于开发阶段

南极熊3D打印网报道
    SCARA机器一般使用于装配工作，经过编程还可以使用于重复进行精密的安装工作。SCARA即Selective Compliant Assembly Robot Arm（选择顺应性装配机器人手臂），或者Selective Compliant Articulated Robot Arm（选择顺应性铰接式机器人手臂）。但是用于制造或是研究的机械手臂价格一般都达到了10,000到40,000美元之间。
    英国发明家Sean（Clanzer）已经努力工作一年的时间，现在正在设计自己的MK3原型Scara Arm 3D打印机。打印机的功能还不完善，但是现在已经差不多要实现打印机的分辨率和反冲了。

    在MK1中，他使用了50:1的行星式齿轮箱，而MK2中，他则使用了履带和滑轮的结合来构建出这个比例。但MK1和MK2中都出现了反冲，因此他决最后定在这次的MK3原型中使用谐波齿轮传功。
    谐波齿轮传动是昂贵的，一般都是使用在在商用机器人上。但是Sean和他的团队已经与一家公司协商好，只要他们订购一定的数量，公司就会向他们提供一个合理的价格。这样Sean就可以使Scara Arm 3D打印机的价格定在一个合理的区间内，让爱好者和中小企业市场可以承担得起。
    下图片中的MK3原型已经有了一些现成的30:1的谐波齿轮传动，在结合0.9°的微步进电机的时候，分辨率应该会达到0.013mm，根据Sean。“我们订购的定制50:1谐波齿轮传动样本已经在送过来的路上了，定制的谐波齿轮传动将会提供达到0.007mm的分辨率。”Sean说。
    “这个分辨率对于大部分的打印来说已经绰绰有余了。”

    下一代的MK4 Scara Arm将会也将会使用这些新传动，而且外型上对比MK3会更纤细。
    而在3D打印上，MK4会有250mm x 250mm的加热床平台和200mm的高度，提供了一个适当的打印区域；而手臂可以伸展出400mm，可以绕着基轴旋转360°。

    “MK3现在的精准和稳定都已经足够了，所以我们可以继续软件和固件，以及一些复杂的计算的开发，从而让机器可以更运行得更流畅。”
    “我们现在还在研究两个方案。”
    “第一个是使用开源控制板，就例如Smoothie Board，然后软件上也选择使用现有的3D控制应用程序，例如Pronterface和Repetier-Host。我们还有开发时间投入到这个方案中，所有的代码都会是开源的。”
    “或者，我们会使用自己的已经检验过的运动控制器，然后将开发焦点放在专用的应用程序上。”
    “这两种方案我们目前都在探讨，但我们希望可以在接下来的3个月之内就可以有一个产品模型出来。”

    以上的图片展示了装备了挤出机和加热床的MK3 Scara Arm，但这些都可以方便地移出，再更换其它的模块化附加装置，例如注射器和夹装置。
    这不是Sean第一款开发的3D打印机了，据南极熊3D打印网了解，早在2012年，Sean就已经创作出一款基于他的CNC框架的CNCDudez RouterStrap 3D打印机，可以用于在蛋糕上加糖霜。

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